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単一ロボットでは問題解決が困難なタスクに対して，構造が比較的簡単で安価に構築可能な自律ロボットを多数用いて解決策を提示しようとする分野が急速に注目を浴びるようになってきている．現在，この分野はスワームロボティクスと呼ばれており，群知能を物理的に具現化されたシステムに適用する手法に関する研究分野であると認識されるようになっている．この新学術領域の必須の条件として，大域的情報を収集して各ロボットに指示を出すようなスーパーエージェントが存在しないことがあげられる．結果として，スワームの群れ行動は各ロボットの局所的相互作用から必ず創発的に生成される．この枠組みのもと，有意義な群れ行動の生成方式の一つとして，アリのような社会性昆虫の生態を模倣した制御方式が有効であると考えられている．本調査研究会では，これらの具体的設計論や各タスクへの適用方法を探り，スワームロボットシステムの設計方法論について調査・検討することを目的とする．調査研究会の継続により，これまでの成果発表，および研究領域の啓蒙により一層注力する．
まず，スワームロボティクス分野の重要性とその高い潜在能力を本学会構成員に対し広く啓蒙しながら我が国におけるスワームロボティクス研究を統括し，最新の研究動向を共有する．それとともに様々なアイデアを調査・検討していきながら，スワームロボティクスを現在の萌芽段階から確固とした一つの方法論として確立できるように，研究会や講演会の開催などを行い，全体的研究レベルの向上のための環境基盤の整備を行う．
これまでスワームロボットシステムで取り扱われて来た代表的タスクは，(1)集合，(2)拡散，(3)餌拾い，(4)パターン形成，(5)連結された集団での群れ行動，(6) 協調搬送などがある．それぞれ異なる困難性を持つため，それぞれに異なるアプローチの設計方針が取られることが多かった．本調査研究会では，これらのタスク群に対し広範囲に適用可能な方法論に関して検討を行う．特に，社会性昆虫の生態に動機付けられた制御方式に重点を置き，その有効性について検討する場を提供する．また，ロボットプラットフォームの設計・開発を行う．
松野文俊，大倉和博
